DexCompose: Reutilizando Políticas de Manipulação Destra para Múltiplas Tarefas
Framework que resolve o desafio de compor múltiplas políticas de manipulação robótica em uma única mão, evitando interferência destrutiva entre habilidades. Usa composição residual com consciência de papéis para reutilizar políticas pré-treinadas, permitindo que novas tarefas sejam adicionadas sem comprometer as existentes.
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